有一次，佛陀在憍萨罗国首都舍卫城南郊的祇树给孤独园，告诉比丘们说：
「比丘们！当我在菩提树下证知：我的解脱已稳固而不可动摇，这是我最后之生，此后我不会再有新的来生了。那时，我想，我所证知的缘起法与涅盘境界，深彻而难知难解，宁静崇高而难证，而世人只欣乐『阿赖耶』，如果我教导他们这些真理，他们是不会了解的，只有徒增我的疲劳与困扰而已，我还是不说的好。
比丘们！当大梵天王知道我这样想时，他想：如来、正等正觉的心，已倾向于无所作为的不说法，这世界可就要亡灭了。
于是，忧心的大梵天王以神通来到我面前，劝我说法。
听完大梵天王的劝进，我了解他对众生的慈悲，遂以正觉者之眼，展望这个世间，看到各种不同根性与不同类型的众生，就像池塘中的各种各色莲花一样，因此我答应了大梵天王，给那些愿意张开耳朵的人，开启一扇不死之门。
于是，我开始考量，谁可以迅速体会这个法，选谁先说法好呢？第一位想到的是阿罗罗迦摩罗，但有位来自天界的众生在空中告诉我，他七天前已经过世了。然后，我想到郁陀罗摩罗子，但又有另一位天界的众生告诉我，他也在前一天过世了。接着，想起了当初伴我出家，护持我苦修精进的五比丘。
展开天眼，发现五比丘就在迦尸国波罗奈城郊的鹿野苑，于是，我就朝那儿走去。
途中，遇见一位名叫优波迦的邪命派外道，他赞叹我容光焕发，并探询我的师承与所修的法门。
我告诉优波迦，我是超越所有众生，无师自悟的解脱者。但这位优波迦外道，不相信地摇摇头走开了。
来到鹿野苑五位比丘处，他们远远地看我走来，相约不要对我热情恭敬地迎接，因为他们认为我已经堕落不再精进修道了。然而，当我一走到他们面前，他们立刻忘了自己的约定，纷纷起身热情恭敬地相迎，称呼我为道友。
我告诉他们，不要称如来为道友，如来是正等正觉者，而我已经证得了不死之法，让我来教他们这个法，透过实践，他们也能自证解脱涅盘。
五比丘质疑地问：
『瞿昙！即使你勤修苦行，都还不能获得超越常人的殊胜知见，更何况又回到以往多欲多求的生活，享受充分的饮食呢！』
我告诉他们，纵情欲乐，是低下的凡夫行为，但无意义的苦行，也非圣道，两者都是极端的二边，修道者都不应当学。离开这两个极端，有一趣向正觉解脱的中道，那就是『正见、正思惟、正语、正业、正命、正精进、正念、正定』的『八正道』。
接着，我详细地教导他们，应当听闻、思惟『苦、集、灭、道』等『四圣谛』：『苦圣谛』即人生的生、老、病、死、怨憎会、爱别离、求不得，都是不圆满的，都是苦，总括为五取蕴之苦，这是世间苦迫不圆满的真相；『苦集圣谛』即为贪爱，是苦迫不圆满的形成原因；『苦灭圣谛』即是贪爱的止息，是苦迫不圆满的灭除；『苦灭道迹圣谛』即是正见到正定的八正道，是灭除苦迫不圆满的方法。
听闻、思惟此四圣谛，必导致开启智慧之眼；得智慧；得清明；得觉了。
又，我教导他们在听闻、思惟四圣谛之后，当修、当证，当证、当成就。
如果有人经『闻、修、证』三转『四圣谛』，即共十二相的修证，还不能彻底得到正觉解脱，我就不会自称是超越一切众生的无上等正觉者了。」
那时，当佛陀为五比丘说到这儿，五比丘中的拘邻憍陈如，当下远尘离垢，得法眼清净，证入了初果。
本则故事取材自《中部第二六圣求经》、《中阿含第二○四罗摩经》，《杂阿含第三七九经》、《相应部第五六相应第一一经》，《增壹阿含第二四品第五经》。